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167 lines
2.9 KiB
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最简单的方式
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1.错误
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2.绑定的动作
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clearError,根据错误列表中的错误，对设备进行恢复。也可以当错误大于两个的时候，直接报严重错误。
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机械臂:
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.....
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.准备(条件:当某个试管已经开始处理的)
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.....
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.锁定
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.取样+混合+滴定
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.取样+混合+滴定
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.取样+混合+滴定
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.释放
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.复位
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.....
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.....
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actions = 条件检查
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Errors = doActions();
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-->执行动作(并行)
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-->执行动作(并行)
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-->执行动作(并行)
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-->执行动作(并行)
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clearErrors();
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waitForAllActionIsDone()
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.....
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同一时刻只做一件事儿
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设备动作:
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入料
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暂停
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停止
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继续
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出料
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入料
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入料扫描
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-预处理样本
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-处理样本
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-入料扫描
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-移动并预处理样本-A
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-Tip头准备
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-取样本并处理样本
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-取处理好的样本滴定
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-反应板准备
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-反应板推出
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-反应板扫描
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-移动并预处理样本-B
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-出料
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出错:
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错误处理:
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假设:
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1. 系统状态自动切换到暂停状态。如果是fatal则自动切换到stop状态。
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2. 用户按下继续后，设备可以继续工作，同时先根据错误类型，执行相应的动作。
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3. 如果是fatal错误，用户需要关机，并依次移走所有耗材。
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4.
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while(true){
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stop
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pause
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}
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动作:
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入料并扫描
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条件:
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没有错误，设备运行工作中，试管架状态为IDLE，入料光电被触发
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副作用:
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修改耗材状态
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动作:
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出料
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条件:
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没有错误，设备运行中，试管架状态为FINISHED
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副作用:
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修改试管架状态为IDLE
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动作:
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试管预处理A
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条件:
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没有错误，设备运行中，试管架状态为PROCESS,试管预处理状态为CHECK_REASOUR_FINISHED，或者处理中，待处理试管不为0
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副作用:
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修改试管处理状态为PRE-PROCESS-A
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动作:
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耗材资源检查，孵育盘有空余位置。
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条件:
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没有错误，设备运行中，试管架状态为PROCESS,试管预处理状态为IDLE，待处理试管不为0
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副作用:
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动作:
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样本后处理
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条件
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PRE_PROCESS_A FINISHED，孵育盘有空余位置。
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RECORSE:
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副作用:
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修改PRE_PROCESS_A --> SAMPLE_POST_PROCESS
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cnt++;
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设置孵育盘状态
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基本原则:
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每个动作都有一定的触发条件和硬件资源，当条件满足时且申请到硬件资源时执行动作。
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核心点?
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特殊点:
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一个状态触发多个任务:
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状态:
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1.SOMTHING_PROCESSING [处理中]
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2.SOMTHING_FINISHED [处理完成]
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