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5.2 KiB
5.2 KiB
/*
*
* while(!isWaitingForStop()){
* if(当前样本处理完成){
* if(入料口有样本){
* 扫描样本 && 判断耗材是否充足
* 如果耗材不足，
* 提示用户（抛出提示事件），
* 暂停设备(退出线程(抛出pause异常))
* 如果扫描样本有误
* 提示用户
* 暂停设备
* }
* }
* else{
* 处理样本
* }
* }
*
* try{
*
* }catch(PauseException e){
* //pauseSelf
* //抛出事件
* }
*
* if(event){
* pauseSampleProcessThread();
* }
*
*/
经验: 动作与赋值分开 当一组动作完全执行完之后，再赋值给状态，这样就可以使得动作在执行过程中任意时间点都可以被打断。
while(true){ TubeCfg cfg = getTubeCfg(i); moveTubeHolderProcessPos if(tubeType == xxx) takeTube shakeTube(times,degree) takeHap move else if(){ ...
}
pausePoint;
}
问题: 有两种暂停状态: 一种是复位势暂停。 一种是保持现状势暂停。(前提是循环中)
pause/stop
动作划分为状态机 scan{ . . . . }
状态机->enter
状态机->enter
{ IDLE { if(state.eq(wokring)){ state.changeTo(scanPrepare) }
}
SCANPREPARE
{
enterState
exitState
if(ioTrigger){
moveTubeHolderTo
waitForIoTrigger
changeStateTo(scanTubeHolderType)
if(error){
changeStateToError
}
}
}
SCANHODLER
{
move
scan
}
SCAN
PAUSE
{
}
}
用户PAUSE --> 暂停，恢复，全局状态的变更。
遇到错误 --> 通知，记录，清空工作位。无需恢复。
状态机 -->
修改全局状态。
记录。
执行动作。
前端接口:
pause;
continue;
全局都有哪些状态?
1. 类似于配置，
初始化
运行过程中修改（前端提交）
2. 运行过程控制，记录当前设备运行到哪一步，以便执行下一步。
步骤与暂停之间的关系。
步骤与恢复？
步骤与停止之间的关系。
步骤
步骤
步骤
步骤
步骤
暂停
步骤
----------------------------------------------
每一步都有几种处理方法
1. firstEnter
checkCondition是否满足
2. finalExit
3. loop
4. pause
5. continue
waitting_for_take_sample
pause
stepPause;
stepContinue;
stop
协作?
全局状态
{
take_tip
take_xxx
put_xxx
waitting_for
onPause{
....
}
onStop{
...
}
pauseCondtion{
...
}
}
{
pause...
}
pause_point
服务的提供者，
服务的使用者，
相互配合呢？
triggerHasTakeSample
doNext
---处理---
| |
| --搬运--(等待)
| |
扫描与预处理(等待) 抛出事件。
机械臂
takeSampleEnd
----------------------------
暂停:
waitingForPause，不需要弹出，只有单次循环结束
停止:
break?
异常:
exception?
第一假如需要允许暂停，则需要将步骤进行拆分，暂停点作为一步。
机械动作的暂停，涉及到，暂停和暂停恢复，不能简单的在代码中添加一个pause就可以的。
协作
机械臂异常--> 中断 --> 退出。
扫描与预处理 --> break = WaittingForFlag(stop)
----------------------
急停:
不恢复--->threadStop-->触发线程异常
停止:
抛出异常
程序打断
打断当前状态，调用状态本身的onStop();
stop--->
停止:
不想用异常
stopPoint.
stopPoint.
stopPoint(if(isStopFlag) throwException)
onStop{
}
waittingForState(其他线程，用户，等触发的逻辑){}
取试管
if(stopFlag){
....
....
return;
}
if(stopFlag){
....
....
....
}
putTubeBak
...
...
...
...
...
..
stop()
公共区+相互等待
取样的时候，机械臂线程出现异常
机械臂退出
尝试一次复位
预处理线程
stop();
直接执行，抛出异常。
stop
stop
stop
isStoped
isStoped
isStoped
前端只触发状态的改变，而不直接触发具体动作。这样可以保证让某些接口可以重复调用而不出错。
stoped......
stoped......
stoped......
耗材不足
---> 暂停补充耗材
pause:
先抛出事件，再执行暂停动作
---------------------------------------------
1. 耗材不足导致的暂停（任何阶段，例如取耗材失败）
2. 用户信息获取失败导致的暂停（扫描阶段）
设备继续运行下
设备触发耗材不足事件
在触发点等待waitingForStop
如果是计数不对，则设置错误标志位。
如果耗材数量不足，则在处理当前试管前，触发stop
//
状态:
1. 满足自己运行的状态。
2. 满足其他服务运行的状态。