TODO:
        1. 数据库文件是否被破坏检查
        2. 数据库文件如果被破坏，自动恢复默认配置
        3. 添加归零保护，底层检测，如果电机未归零就执行moveTo,则报错。
        
    坐标XY方向约定:
        0 -----------------------> 
        |                       (X)
        |
        |
        |
        |
        |
        v(Y)
            
        
    
    舵机位置约定:
        抓手
            1.夹紧位置为0
            2.最大张开位置为300
            3.垂直位置70
        水平位置
            初始位置为0
        
        2.水平移动舵机初始化位置为200(处于设备最后端)
        
        
    复位要求:
        1. 板夹仓推杆电机需要处于零点位置
        2. 光学模组推杆电机需要处于零点位置
        3. 试管架通道中没有试管架
        4. 出料口没有试管架
        5. 进出料位置没有试管
    
逻辑漏洞     
        1.高试管如果脱帽，会被识别成低试管。
          
TODO:
        1.想办法解决  
        
4:号仓位退不出
14

==========================模块参数-维护===========================

参数类型，模块参数:
    模块名称，模块ID，参数ID，参数数值，参数名称

前端页面:
    
    一级菜单，模块名称
    二级菜单，参数列表

    功能:
        改，查，刷新到硬件

后端逻辑:
    执行刷新到硬件后，参数全刷新到底层硬件

    设备开机后，
        首先自动刷新所有参数到硬件。

硬件服务目标
    单独调试每一个业务动作

硬件服务参数维护
    1. 每个服务一个数据库
    2. 数据格式为key-val
    
表单格式:
    key,chName,valType,val


valType:
    float
    int
    bool
    Pos3d
    RectangularPosSet

前后端交互:

    前端的代码:
        1. 弹出提示框
        2. 用户交互
        3. 提交数据
        4. 触发机械动作

    后端代码:业务逻辑

        约定:
            1.只要是触发短暂的机械动作，前端均弹出蒙板加载页面。（短暂意味着，不可中断，几分钟的执行完成）
            2.设备主逻辑（非阻塞，调用后端方法）
                启动
                停止
                暂停
                
            3.配置提交，无机械动作，直接提交到数据库。

具体业务:
    1. 系统初始化
        登录后，弹出提示话，询问用户是否进行设备初始化。
        如何实现:
            页面切换，弹出提示框，用户点击确认，提交初始化请求到后台。
        后台Service阻塞执行动作，返回执行结果。执行结果中携带是否执行成功。

    2. 


前端:
    1. 弹窗信息提示
    2. 


错误信息的展示:
    后端抛出错误事件
        异常中携带用于展示的错误信息。
    
    后端执行方法，返回错误码，前端直接显示错误码的信息即可。
    错误码对应的中英文字符串存储在数据库中。

    执行动作，需要执行一些前置动作。由前端进行状态检查，确定需要执行前置动作后，弹出提示框，用户点击确认，然后执行动作。

    哪些动作需要蒙版:
        1. 非设备启动动作外均需要蒙版
        2. 项目手动配置中，根据耗材的减少自动更新状态信息。
            1.总数从后端拿到
            2.用户每提交和选中一个项目后，向后台提交配置，同时返回剩余量。
            3.
        
        *：前端每一次点击，将更新的内容提交到后台，后台返回前端当前页面所有状态信息。（非表单信息）
        *: 


    后台存储：
        耗材总数

1. 急诊逻辑 点击急诊位 ---> 弹出是否添加急诊 ---> 点击确认 ---> 弹出急诊添加涉及到的信息框 配置好信息后 ---> 点击添加

1. 执行机械相关的动作都需要加载一个蒙版

2. 非机械相关的动作，无须蒙版

3. 每次提交一次请求，都返回两类信息

   1. 是否弹出错误提示框
   2. 全部的前端状态信息。