STM32F407VET6示例工程

# 示例工程特性

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    1. Cubemx中配置，所有未使用IO均配置成模拟输入模式

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    1. 实现方法写入和读取一个寄存器 OK
    2. 初始化系统实现从tmc2130读取一个数值
    3. 控制tmc4361使得电机转起来
    4. 配置闭环寄存器使得电机闭环转起来
    5. 实现解析TMCL指令对接TMC-IDE
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# 调试记录

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TMC4361芯片异常
    编码器的供电电压和TMC的芯片电压不匹配时会出现TMC4361芯片无法工作的问题。


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    TODO:
        1. 转盘卡住了异常捕获。
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