update

usersrc/encoder.c

@@ -7,9 +7,13 @@ static int CaptureNumber;
 
 void encoder_start(void)
 {
-    /* 不开启会导致程序无法启动，原因位置 */
+    /* 不开启会导致程序无法启动，原因未知 */
     HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_1 | TIM_CHANNEL_2);
 }
+void encoder_stop(void)
+{
+    HAL_TIM_Encoder_Stop(&htim4, TIM_CHANNEL_1 | TIM_CHANNEL_2);
+}
 
 void encoder_read_printf(void)
 {

usersrc/encoder.h

@@ -1,5 +1,12 @@
 #pragma once
 #include "main.h"
 
+typedef struct
+{
+    TIM_HandleTypeDef *tim_handler;
+    uint32_t tim_channel;
+} encoder_t;
+
 void encoder_start(void);
+void encoder_stop(void);
 void encoder_read_printf(void);

usersrc/zboard.h

@@ -9,3 +9,9 @@
 #define DEBUG_UART huart1  //直接使用指令串口作为调试串口
 #define DEBUG_LIGHT_PORT GPIOF
 #define DEBUG_LIGHT_PIN GPIO_PIN_10
+
+/***********************************************************************************************************************
+ * ******************************************************编码器******************************************************* *
+ ***********************************************************************************************************************/
+#define camera_encoder htim4
+#define driven_encoder_gear htim8