添加主动上报udp_client_active_response函数

usersrc/udpclient.c

@@ -50,6 +50,7 @@ active_report_data_t active_report_data_structer;
 static int active_report_cycle;
 static void active_report_data_structer_init(void)
 {
+    /* index在每次上报一次主动上报数据后+1，时间戳在获取ESync命令时更新，编码器数值在 active_report_data_structer_update中更新，校验和在上传数据前(udp_client_active_response)进行更新*/
     active_report_data_structer.index = 0;             /*  */
     active_report_data_structer.cmd_id = ACTIVE_ID;    /* 指令id */
     active_report_data_structer.time_stamp_s = 0;      /* 时间戳 */
@@ -90,6 +91,15 @@ static void udp_client_create_get_encoder_response(get_encoder_report_t *get_enc
     }
 }
 
+static void udp_client_active_response(void)
+{
+    active_report_data_structer.checksum = computesum8((char *)&active_report_data_structer, sizeof(active_report_data_t) - 1);
+    if (sendto(sock_Client, &active_report_data_structer, sizeof(active_report_data_t), 0, (struct sockaddr *)&addr_server, sizeof(struct sockaddr_in)) == SOCKET_ERROR)
+    {
+        printf("send basic_response error\r\n");
+    }
+}
+
 void udp_client_recv_data_dump(int recv_datalen)
 {
     /* debug使用 */
@@ -257,7 +267,8 @@ void udp_cllient_active(void)
         {
             lastprocess = HAL_GetTick();
             active_report_data_structer_update();
-            printf("encoder1:%d,encoder2:%d\r\n", active_report_data_structer.encoder_1_count, active_report_data_structer.encoder_2_count);
+            udp_client_active_response();
+            active_report_data_structer.index += 1;
         }
     }
 }
@@ -267,8 +278,9 @@ void udp_cllient_genlock_and_esync_active(void)
     if (genlock_and_esync_active_flag)
     {
         active_report_data_structer_update();
-        printf("encoder1:%d,encoder2:%d\r\n", active_report_data_structer.encoder_1_count, active_report_data_structer.encoder_2_count);
-        
+        udp_client_active_response();
+
+        active_report_data_structer.index += 1;
         active_report_data_structer.time_stamp_s = 0;
         genlock_and_esync_active_flag = false;
     }