获取编码器数据完成

MDK-ARM/LWIP.uvguix.29643

@@ -3742,8 +3742,8 @@
       <Doc>
         <Name>..\usersrc\udpclient.c</Name>
         <ColumnNumber>0</ColumnNumber>
-        <TopLine>164</TopLine>
-        <CurrentLine>171</CurrentLine>
+        <TopLine>68</TopLine>
+        <CurrentLine>69</CurrentLine>
         <Folding>1</Folding>
         <ContractedFolders></ContractedFolders>
         <PaneID>0</PaneID>

usersrc/encoder.c

@@ -45,7 +45,7 @@ void encoder_all_clear_counter(void)
     }
 }
 
-bool encoder_read_with_encoder(encoder_usage_t encoder, int *encoder_value)
+bool encoder_read_with_encoder(encoder_usage_t encoder, uint32_t *encoder_value)
 {
     bool get_encoder_value_flag = false;
     switch (encoder)

usersrc/encoder.h

@@ -18,4 +18,4 @@ void encoder_all_start(void);
 void encoder_all_stop(void);
 bool encoder_clear_counter(TIM_HandleTypeDef *tim_handler);
 void encoder_all_clear_counter(void);
-bool encoder_read_with_encoder(encoder_usage_t encoder, int *encoder_value);
+bool encoder_read_with_encoder(encoder_usage_t encoder, uint32_t *encoder_value);

usersrc/protocol.h

@@ -39,8 +39,8 @@ typedef struct
   uint16_t index;          /*  */
   uint16_t cmd_id;         /* 指令id */
   uint32_t time_stamp_s;   /* 时间戳 */
-  int32_t encoder_1_count; /* 编码器1计数 */
-  int32_t encoder_2_count; /* 编码器2计数 */
+  uint32_t encoder_1_count; /* 编码器1计数 */
+  uint32_t encoder_2_count; /* 编码器2计数 */
   uint8_t device_id;       /* 设备ID号 */
   uint8_t checksum;        /* 校验和 */
 } active_report_data_t;

usersrc/udpclient.c

@@ -66,6 +66,22 @@ static void udp_client_create_basic_response(basic_report_data_t *rxcmd, int rec
     }
 }
 
+static void udp_client_create_get_encoder_response(get_encoder_report_t *get_encoder_cmd, int recv_datalen)
+{
+    get_encoder_respont_t get_encoder_respont_structer;
+
+    get_encoder_respont_structer.index = get_encoder_cmd->index;
+    get_encoder_respont_structer.cmd_id = get_encoder_cmd->cmd_id;
+    encoder_read_with_encoder(CAMERA_ENCODER, &get_encoder_respont_structer.encoder1);
+    encoder_read_with_encoder(DRIVEN_ENCODER_GEAR, &get_encoder_respont_structer.encoder2);
+    get_encoder_respont_structer.checksum = computesum8((char *)&get_encoder_respont_structer, sizeof(get_encoder_respont_t) - 1);
+
+    if (sendto(sock_Client, &get_encoder_respont_structer, sizeof(get_encoder_respont_t), 0, (struct sockaddr *)&addr_server, sizeof(struct sockaddr_in)) == SOCKET_ERROR)
+    {
+        printf("send basic_response error\r\n");
+    }
+}
+
 void udp_client_recv_data_dump(int recv_datalen)
 {
     /* debug使用 */
@@ -168,6 +184,7 @@ void udp_client_parse(int recv_datalen)
     else if (recv_datalen <= basic_report_data_size)
     {
         basic_report_data_t *rxcmd = (basic_report_data_t *)s_receBuf;
+        get_encoder_report_t *get_encoder_cmd = (get_encoder_report_t *)s_receBuf;
         switch (rxcmd->cmd_id)
         {
         case CMD_SET_AUTOMATIC_REPORTING_FREQUENCY: /* 设置自动上报频率 */
@@ -179,7 +196,9 @@ void udp_client_parse(int recv_datalen)
             udp_client_create_basic_response(rxcmd, recv_datalen);
             break;
         case CMD_GET_ENCODER_DATA: /* 获取编码器数据 */
-            /* code */
+            cmd_checksum(get_encoder_cmd);
+            udp_client_create_get_encoder_response(get_encoder_cmd, recv_datalen);
+
             break;
         case CMD_SET_ACTIVE: /* 设置主动上报 */
             cmd_checksum(rxcmd);