完成主动上报时间指令

usersrc/udpclient.c

@@ -8,6 +8,7 @@
 #include "def.h"
 #include "protocol.h"
 #include "encoder.h"
+#include "zport.h"
 
 static bool udp_client_active_flag;
 
@@ -31,7 +32,7 @@ static struct sockaddr_in sock;
 socklen_t sock_len = sizeof(sock);
 
 active_report_data_t active_report_data_structer;
-
+static int active_report_cycle;
 static void active_report_data_structer_init(void)
 {
     active_report_data_structer.index = 0;             /*  */
@@ -94,6 +95,7 @@ void udp_client_send_string(char *pData)
 void udp_client_init(void)
 {
     active_report_data_structer_init();
+    active_report_cycle = 1000; /* 上报周期开始设置默认为1S */
 
     // bool bOpt = true;
     struct timeval tv = {0, 20000};
@@ -168,7 +170,11 @@ void udp_client_parse(int recv_datalen)
         switch (rxcmd->cmd_id)
         {
         case CMD_SET_AUTOMATIC_REPORTING_FREQUENCY: /* 设置自动上报频率 */
-            /* code */
+            if (rxcmd->data >= 10)
+            {
+                active_report_cycle = rxcmd->data;
+            }
+            udp_client_create_basic_response(rxcmd, recv_datalen);
             break;
         case CMD_GET_ENCODER_DATA: /* 获取编码器数据 */
             /* code */
@@ -192,7 +198,12 @@ void udp_cllient_active(void)
 {
     if (udp_client_active_flag)
     {
+        static uint32_t lastprocess = 0;
+        if (sys_haspassedms(lastprocess) > active_report_cycle)
+        {
+            lastprocess = HAL_GetTick();
             active_report_data_structer_update();
             printf("encoder1:%d,encoder2:%d\r\n", active_report_data_structer.encoder_1_count, active_report_data_structer.encoder_2_count);
         }
     }
+}