camera_roller_test_platform_byweizhuangzhuang-master/doc/电机命令集合.md

1. 正转200dsp/s

   3E A2 01 04 E5 20 4E 00 00 6E

2. 正转每秒一圈 串口发送：3E A2 01 04 E5 A0 8C 00 00 2C 电机回复：3E A2 01 07 E8 16 00 00 00 00 37 23 70

3. 反转每秒一圈

   串口发送：3E A2 01 04 E5 60 73 FF FF D1

   电机回复：3E 3F 01 07 3F 15 00 00 00 00 3F 15

4. 电机停止（不清楚停止之前的命令） 串口发送：3E 81 01 00 C0 电机回复：3E 81 01 00 C0

5. 电机运行（运行停止之前的命令） 串口发送：3E 88 01 00 C7 电机回复：3E 88 01 00 C7

6. 电机关闭（清除电机运行状态和之前收到的命令）

   串口发送：3E 80 01 00 BF

   电机回复：3E 80 01 00 BF

7. 读取PId参数

   3E 30 01 00 6F

   3E 30 01 06 75 32 1E 32 28 32 32 0E

8. 写入PID参数到RAM

   3E 31 01 06 76 36 1B 33 29 33 33 13

   3E 31 01 06 76 36 1B 33 29 33 33 13

9. 读取加速度命令

   3E 33 01 00 72

   读取不到

10. 读取多圈角度命令

3E 92 01 00 D1

3E 92 01 08 D9 47 9C 1B 00 00 00 00 00 FE

11. 读取电机状态和错误标志命令(低压，过温)

    3E 9A 01 00 D9

    3E 9A 01 07 E0 15 00 77 00 00 00 00 8C

/* int num1 = buff[0]; int num2 = buff[1];

num1 = buff[7]>>4;
num1 = num1*16;
num2 = (buff[7] & 0x0f);
ret = num1+num2;

num1 = buff[8]>>4;
num1 = num1*16;
num2 = (buff[8] & 0x0f);
ret += num1+num2;
ret*=60;
motor_speed_cmd[0]=ret;
send_cmd_to_motor(motor_speed_cmd,1);

*/

读取电机状态2命令

3E 9C 01 00 DB