#pragma once
#include <stdint.h>

namespace iflytop {
using namespace std;

#define CONFIG_CODE(type, subconfigindex) (type + subconfigindex)
typedef enum {

  kcfg_motor_x_shift = CONFIG_CODE(100, 0),  // x偏移
  kcfg_motor_y_shift = CONFIG_CODE(100, 1),  // y偏移
  kcfg_motor_z_shift = CONFIG_CODE(100, 2),  // z偏移

  kcfg_motor_x_shaft = CONFIG_CODE(100, 3),  // x轴是否反转
  kcfg_motor_y_shaft = CONFIG_CODE(100, 4),  // y轴是否反转
  kcfg_motor_z_shaft = CONFIG_CODE(100, 5),  // z轴是否反转

  kcfg_motor_x_one_circle_pulse = CONFIG_CODE(100, 6),  // x轴一圈脉冲数
  kcfg_motor_y_one_circle_pulse = CONFIG_CODE(100, 7),  // y轴一圈脉冲数
  kcfg_motor_z_one_circle_pulse = CONFIG_CODE(100, 8),  // z轴一圈脉冲数

  kcfg_motor_default_velocity  = CONFIG_CODE(100, 9),   // 默认速度
  kcfg_motor_default_acc       = CONFIG_CODE(100, 10),  // 默认加速度
  kcfg_motor_default_dec       = CONFIG_CODE(100, 11),  // 默认减速度
  kcfg_motor_default_break_dec = CONFIG_CODE(100, 12),  // 默认减速度

  /*******************************************************************************
   *                                电机找零相关配置                               *
   *******************************************************************************/
  kcfg_motor_run_to_zero_max_x_d = CONFIG_CODE(150, 0),  // x轴回零最大距离
  kcfg_motor_run_to_zero_max_y_d = CONFIG_CODE(150, 1),  // y轴回零最大距离
  kcfg_motor_run_to_zero_max_z_d = CONFIG_CODE(150, 2),  // z轴回零最大距离

  kcfg_motor_look_zero_edge_max_x_d = CONFIG_CODE(150, 3),  // x轴找零边缘最大距离
  kcfg_motor_look_zero_edge_max_y_d = CONFIG_CODE(150, 4),  // y轴找零边缘最大距离
  kcfg_motor_look_zero_edge_max_z_d = CONFIG_CODE(150, 5),  // z轴找零边缘最大距离

  kcfg_motor_run_to_zero_speed = CONFIG_CODE(150, 6),  // 回零速度
  kcfg_motor_run_to_zero_dec   = CONFIG_CODE(150, 7),  // 回零减速度

  kcfg_motor_look_zero_edge_speed = CONFIG_CODE(150, 8),  // 找零边缘速度
  kcfg_motor_look_zero_edge_dec   = CONFIG_CODE(150, 9),  // 找零边缘减速度

  /*******************************************************************************
   *                              步进电机相关配置                               *
   *******************************************************************************/
  k_cfg_stepmotor_ihold      = CONFIG_CODE(200, 0),
  k_cfg_stepmotor_irun       = CONFIG_CODE(200, 1),
  k_cfg_stepmotor_iholddelay = CONFIG_CODE(200, 2),

  /*******************************************************************************
   *                               XY_ROBOT_CONFIG                               *
   *******************************************************************************/
  k_cfg_xyrobot_robot_type = CONFIG_CODE(300, 0),  // 机器人类型 0:hbot 1:corexy

} config_index_t;

}  // namespace iflytop