#pragma once #include namespace iflytop { using namespace std; #define REG_INDEX(type, subconfigindex) (type + subconfigindex) typedef enum { /******************************************************************************* * 模块通用配置和状态(0->1000) * *******************************************************************************/ kreg_module_version = REG_INDEX(0, 0), // 模块版本 kreg_module_type = REG_INDEX(0, 1), // 模块类型 kreg_module_status = REG_INDEX(0, 2), // 0idle,1busy,2error kreg_module_errorcode = REG_INDEX(0, 3), // inited_flag kreg_module_initflag = REG_INDEX(0, 4), // inited_flag kreg_module_enableflag = REG_INDEX(0, 5), // 0idle,1busy,2error kreg_module_last_cmd_exec_status = REG_INDEX(20, 0), // 上一条指令执行的状态 kreg_module_last_cmd_exec_val0 = REG_INDEX(20, 1), // 上一条指令执行的结果0 kreg_module_last_cmd_exec_val1 = REG_INDEX(20, 2), // 上一条指令执行的结果1 kreg_module_last_cmd_exec_val2 = REG_INDEX(20, 3), // 上一条指令执行的结果2 kreg_module_last_cmd_exec_val3 = REG_INDEX(20, 4), // 上一条指令执行的结果3 kreg_module_last_cmd_exec_val4 = REG_INDEX(20, 5), // 上一条指令执行的结果4 kreg_module_last_cmd_exec_val5 = REG_INDEX(20, 6), // 上一条指令执行的结果5 kreg_module_private0 = REG_INDEX(200, 0), // 模块私有状态0 kreg_module_private1 = REG_INDEX(200, 1), // 模块私有状态1 kreg_module_private2 = REG_INDEX(200, 2), // 模块私有状态2 kreg_module_private3 = REG_INDEX(200, 3), // 模块私有状态3 kreg_module_private4 = REG_INDEX(200, 4), // 模块私有状态4 kreg_module_private5 = REG_INDEX(200, 5), // 模块私有状态5 kreg_module_private6 = REG_INDEX(200, 6), // 模块私有状态6 kreg_module_private7 = REG_INDEX(200, 7), // 模块私有状态7 kreg_module_private8 = REG_INDEX(200, 8), // 模块私有状态8 kreg_module_private9 = REG_INDEX(200, 9), // 模块私有状态9 /******************************************************************************* * 电机相关配置和状态(1000->1999 * *******************************************************************************/ kreg_motor_x_shift = REG_INDEX(1000, 0), // x偏移 kreg_motor_y_shift = REG_INDEX(1000, 1), // y偏移 kreg_motor_z_shift = REG_INDEX(1000, 2), // z偏移 kreg_motor_x_shaft = REG_INDEX(1000, 3), // x轴是否反转 kreg_motor_y_shaft = REG_INDEX(1000, 4), // y轴是否反转 kreg_motor_z_shaft = REG_INDEX(1000, 5), // z轴是否反转 kreg_motor_x_one_circle_pulse = REG_INDEX(1000, 6), // x轴一圈脉冲数 kreg_motor_y_one_circle_pulse = REG_INDEX(1000, 7), // y轴一圈脉冲数 kreg_motor_z_one_circle_pulse = REG_INDEX(1000, 8), // z轴一圈脉冲数 kreg_motor_default_velocity = REG_INDEX(1000, 9), // 默认速度 kreg_motor_default_acc = REG_INDEX(1000, 10), // 默认加速度 kreg_motor_default_dec = REG_INDEX(1000, 11), // 默认减速度 kreg_motor_default_break_dec = REG_INDEX(1000, 12), // 默认减速度 kreg_stepmotor_ihold = REG_INDEX(1000, 13), // 步进电机电流配置 kreg_stepmotor_irun = REG_INDEX(1000, 14), // 步进电机电流配置 kreg_stepmotor_iholddelay = REG_INDEX(1000, 15), // 步进电机电流配置 kreg_motor_run_to_zero_max_x_d = REG_INDEX(1050, 0), // x轴回零最大距离 kreg_motor_run_to_zero_max_y_d = REG_INDEX(1050, 1), // y轴回零最大距离 kreg_motor_run_to_zero_max_z_d = REG_INDEX(1050, 2), // z轴回零最大距离 kreg_motor_look_zero_edge_max_x_d = REG_INDEX(1050, 3), // x轴找零边缘最大距离 kreg_motor_look_zero_edge_max_y_d = REG_INDEX(1050, 4), // y轴找零边缘最大距离 kreg_motor_look_zero_edge_max_z_d = REG_INDEX(1050, 5), // z轴找零边缘最大距离 kreg_motor_run_to_zero_speed = REG_INDEX(1050, 6), // 回零速度 kreg_motor_run_to_zero_dec = REG_INDEX(1050, 7), // 回零减速度 kreg_motor_look_zero_edge_speed = REG_INDEX(1050, 8), // 找零边缘速度 kreg_motor_look_zero_edge_dec = REG_INDEX(1050, 9), // 找零边缘减速度 kreg_xyrobot_robot_type = REG_INDEX(1100, 0), // 机器人类型 0:hbot 1:corexy kreg_robot_move = REG_INDEX(1500, 0), // 机器人是否在移动 kreg_robot_x_pos = REG_INDEX(1500, 1), // 机器人x坐标 kreg_robot_y_pos = REG_INDEX(1500, 2), // 机器人y坐标 kreg_robot_z_pos = REG_INDEX(1500, 3), // 机器人z坐标 kreg_robot_x_velocity = REG_INDEX(1500, 4), // 机器人x速度 kreg_robot_y_velocity = REG_INDEX(1500, 5), // 机器人y速度 kreg_robot_z_velocity = REG_INDEX(1500, 6), // 机器人z速度 kreg_robot_x_torque = REG_INDEX(1500, 7), // 机器人x电流 kreg_robot_y_torque = REG_INDEX(1500, 8), // 机器人y电流 kreg_robot_z_torque = REG_INDEX(1500, 9), // 机器人z电流 /******************************************************************************* * 传感器状态(2000->2999) * *******************************************************************************/ kreg_sensor_current = REG_INDEX(2000, 0), // 电流 kreg_sensor_voltage = REG_INDEX(2000, 1), // 电压 kreg_sensor_temperature = REG_INDEX(2000, 2), // 温度 kreg_sensor_humidity = REG_INDEX(2000, 3), // 湿度 kreg_sensor_wind_speed = REG_INDEX(2000, 4), // 风速 kreg_sensor_wind_dir = REG_INDEX(2000, 5), // 风向 kreg_sensor_air_press = REG_INDEX(2000, 6), // 气压 kreg_sensor_pm25 = REG_INDEX(2000, 7), // PM2.5 kreg_sensor_pm10 = REG_INDEX(2000, 8), // PM10 kreg_sensor_co = REG_INDEX(2000, 9), // CO kreg_sensor_co2 = REG_INDEX(2000, 10), // CO kreg_sensor_no2 = REG_INDEX(2000, 11), // NO2 kreg_sensor_so2 = REG_INDEX(2000, 12), // SO2 kreg_sensor_o3 = REG_INDEX(2000, 13), // O3 kreg_sensor_light_intensity = REG_INDEX(2000, 14), // 光照强度 kreg_sensor_radiation = REG_INDEX(2000, 15), // 总辐射量 kreg_sensor_hydrogen_peroxide_volume = REG_INDEX(2000, 16), // ppm 0x0100 kreg_sensor_h2o_h2o2_rs = REG_INDEX(2000, 17), // %RS * 100 kreg_sensor_relative_humidity = REG_INDEX(2000, 18), // %RH * 100 kreg_sensor_absolute_hydrogen_peroxide = REG_INDEX(2000, 19), // mg/m3 kreg_sensor_h2o_h2o2dew_point_temperature = REG_INDEX(2000, 20), // °C * 100 kreg_sensor_water_volume = REG_INDEX(2000, 21), // ppm kreg_sensor_water_vapor_pressure = REG_INDEX(2000, 22), // hpa kreg_sensor_absolute_humidity = REG_INDEX(2000, 23), // g/m3 kreg_sensor_water_vapor_saturation_pressure_h2o = REG_INDEX(2000, 24), // hpa kreg_sensor_h2o2_vapor_pressure = REG_INDEX(2000, 25), // hpa kreg_sensor_water_vapor_saturation_pressure_h2o_h2o2 = REG_INDEX(2000, 26), // hpa kreg_sensor_temperature0 = REG_INDEX(2100, 0), // 温度1 kreg_sensor_temperature1 = REG_INDEX(2100, 1), // 温度2 kreg_sensor_temperature2 = REG_INDEX(2100, 2), // 温度3 kreg_sensor_temperature3 = REG_INDEX(2100, 3), // 温度4 kreg_sensor_temperature4 = REG_INDEX(2100, 4), // 温度5 kreg_sensor_temperature5 = REG_INDEX(2100, 5), // 温度6 kreg_sensor_temperature6 = REG_INDEX(2100, 6), // 温度7 kreg_sensor_temperature7 = REG_INDEX(2100, 7), // 温度8 kreg_sensor_temperature8 = REG_INDEX(2100, 8), // 温度9 kreg_sensor_temperature9 = REG_INDEX(2100, 9), // 温度10 kreg_sensor_pressure0 = REG_INDEX(2120, 0), // 压力0 kreg_sensor_pressure1 = REG_INDEX(2120, 1), // 压力1 kreg_sensor_pressure2 = REG_INDEX(2120, 2), // 压力2 kreg_sensor_pressure3 = REG_INDEX(2120, 3), // 压力3 kreg_sensor_pressure4 = REG_INDEX(2120, 4), // 压力4 kreg_sensor_pressure5 = REG_INDEX(2120, 5), // 压力5 kreg_sensor_pressure6 = REG_INDEX(2120, 6), // 压力6 kreg_sensor_pressure7 = REG_INDEX(2120, 7), // 压力7 kreg_sensor_pressure8 = REG_INDEX(2120, 8), // 压力8 kreg_sensor_pressure9 = REG_INDEX(2120, 9), // 压力9 kreg_sensor_humidity0 = REG_INDEX(2130, 0), // 湿度0 kreg_sensor_humidity1 = REG_INDEX(2130, 1), // 湿度1 kreg_sensor_humidity2 = REG_INDEX(2130, 2), // 湿度2 kreg_sensor_humidity3 = REG_INDEX(2130, 3), // 湿度3 kreg_sensor_humidity4 = REG_INDEX(2130, 4), // 湿度4 kreg_sensor_humidity5 = REG_INDEX(2130, 5), // 湿度5 kreg_sensor_humidity6 = REG_INDEX(2130, 6), // 湿度6 kreg_sensor_humidity7 = REG_INDEX(2130, 7), // 湿度7 kreg_sensor_humidity8 = REG_INDEX(2130, 8), // 湿度8 kreg_sensor_humidity9 = REG_INDEX(2130, 9), // 湿度9 /******************************************************************************* * PID控制器(3000->4000) * *******************************************************************************/ kreg_pid_kp = REG_INDEX(3000, 0), // kp kreg_pid_ki = REG_INDEX(3000, 1), // ki kreg_pid_kd = REG_INDEX(3000, 2), // kd kreg_pid_max_max_output = REG_INDEX(3000, 3), // 最大输出 kreg_pid_max_min_output = REG_INDEX(3000, 4), // 最小输出 kreg_pid_max_max_integral = REG_INDEX(3000, 5), // 最大积分 kreg_pid_max_min_integral = REG_INDEX(3000, 6), // 最小积分 kreg_error_limit = REG_INDEX(3000, 7), // 误差限制 kreg_compute_interval = REG_INDEX(3000, 8), // 计算间隔 kreg_pid_target = REG_INDEX(3050, 0), // 目标数值 kreg_pid_nowoutput = REG_INDEX(3050, 1), // 当前输出 kreg_pid_feedbackval = REG_INDEX(3050, 2), // 当前输出 /******************************************************************************* * 非标状态 * *******************************************************************************/ kreg_fan_cfg_speed_level = REG_INDEX(4000, 0), // 风扇转速 } reg_index_t; } // namespace iflytop /** * @brief * * 模块通用配置和状态 0->1000 * Robot/Motor通用配置和状态 1000->2000 * Sensor通用配置和状态 2000->3000 * PID通用配置和状态 4000->4100 */